Kresák kandidoval v parlamentných voľbách 2016 z 20. miesta na kandidátke Most-Híd, no preferenčné hlasy ho posunuli do parlamentu. Dovtedy bol považovaný skôr za renomovaného ústavného právnika a vysokoškolského profesora.

V parlamente ako poslanec však už pôsobil v rokoch 1998 až 2002, keď kandidoval za stranu SOP Rudolfa Schustera. V roku 1998 bol vedúcim skupiny odborníkov, ktorí predložili novelu ústavy, ktorá zaviedla priamu voľbu prezidenta. Ľudia v nej zvolili v roku 1999 za prezidenta práve Schustera.

Podieľal sa aj na veľkej novelizácii ústavy.

Ako poslanec Mosta-Hídu nehlasoval napríklad za novelu rokovacieho poriadku, kde predseda parlamentu Andrej Danko z SNS zakazoval napríklad horalky v rokovacej sále.

Vlani sa prevalilo, že s ministerstvom financií uzavrel zmluvu na poradenské služby za 96-tisíc eur, čo vyvolávalo podozrenia o politickej korupcii. Kresák to odmietal.

Ministerstvo si ho podľa neho vybralo z viacerých odborníkov na vypracúvanie analýz, ktoré vyplývajú z existujúcich a možných budúcich sporov Slovenskej republiky. V lete pre portál Aktuality.sk povedal, že zmluvu nakoniec neuviedli do života.

Demisiu expremiéra Roberta Fica po vražde Jána Kuciaka a Martiny Kušnírovej okomentoval tým, že “stalo sa to, v čo nikto nedúfal, sme spokojní”. Most-Híd pritom na Republikovej rade schválil uznesenie o tom, aby sa začalo rokovať o predčasných voľbách. Kresák vtedy pripustil, že to tak bolo, ale “človek musí počítať s nejakým vývojom”.

Po prevalení kauzy Bašternák povedal, že jeho niekdajší študent na Právnickej fakulte a vtedajší minister vnútra Robert Kaliňák by mal prevziať politickú zodpovednosť a bolo by žiaduce, aby pre upokojenie situácie odstúpil.

Most však na to nijako netlačil a aj sám Kresák neskôr povedal, že ide o zodpovednosť Smeru a samotného Kaliňáka.

V parlamentných voľbách 2020 je na kandidátke strany Dobrá voľba.